La composizione di base e le caratteristiche dei tradizionali robot a sei assi

TradizionaleRobot dell'assesono composti principalmente da componenti strutturali della carrozzeria, riduttori, servomotori, controller, ecc.

Principali componenti strutturali

Il corpo di un robot industriale è costituito da una base rotante, un braccio grande, un braccio piccolo e altre parti ed è la struttura meccanica più diretta all'esterno del robot. I componenti strutturali del corpo del robot comprendono vari materiali come ghisa, acciaio fuso, alluminio fuso e acciaio strutturale.

Riduttore

Il riduttore viene utilizzato per sostenere il carico di vari giunti del robot. L'alta-velocità e la bassa coppia emesse dal motore vengono convertite in bassa-velocità e coppia elevata attraverso il riduttore, aumentando così la coppia in uscita di ciascun asse del robot e consentendogli di sopportare carichi maggiori. I robot hanno requisiti elevati per i riduttori, che richiedono volume ridotto, massa ridotta, rapporto di riduzione elevato, elevata precisione e resistenza agli urti.

Attualmente esistono due tipi principali di riduttori ampiamente utilizzati nei robot multi-giunto: riduttori RV e riduttori armonici. I riduttori per camper sono generalmente posizionati in posizioni di carico pesante come il braccio e le spalle a causa della loro maggiore rigidità e precisione di rotazione; Il riduttore armonico è posizionato sull'avambraccio e sul polso.

Guidare Control sistema

Il sistema di controllo dell'azionamento viene utilizzato principalmente per controllare il movimento del robot in base ai parametri di movimento impostati. Comprende principalmente servoazionamenti, servomotori e controller.

(1) I servomotori vengono utilizzati principalmente per azionare i giunti dei robot, richiedendo il massimo rapporto potenza/massa e rapporto coppia/inerzia, elevata coppia di avviamento, bassa inerzia e un intervallo di velocità ampio e regolare;

(2) Un servoazionamento è un dispositivo che fa muovere un servomotore. Secondo le istruzioni del controller, il servoazionamento fornisce al servomotore la corrente corrispondente per garantire che il servomotore si muova in base alla velocità di movimento, all'accelerazione, alla posizione operativa e ad altre condizioni richieste, garantendo così che il movimento del braccio robotico soddisfi i requisiti stabiliti.

(3) Il controller può impostare manualmente i propri parametri interni per ottenere varie funzioni come il controllo della posizione, il controllo della velocità e il controllo della coppia del robot.

I tradizionali robot industriali a sei assi hanno generalmente sei gradi di libertà, tra cui rotazione (asse S-), braccio inferiore (asse L-), braccio superiore (asse U-), rotazione del polso (asse R-), oscillazione del polso (asse B-) e rotazione del polso (asse T-). Sintetizza 6 articolazioni per ottenere un movimento di 6-gradi-di libertà alla fine.

Asse1: Il primo asse è la parte che collega la base, sostenendo il peso dell'intero robot e la rotazione destra e sinistra della base;

Asse2: controlla l'oscillazione in avanti e all'indietro del braccio del robot;

Asse3: controlla l'oscillazione in avanti e all'indietro del braccio del robot;

Asse4: controlla la rotazione del braccio del robot;

Asse 5: controlla e mette a punto la rotazione del polso del braccio robotico, solitamente consentendo il ribaltamento del prodotto dopo la presa;

Asse6: utilizzato per la funzione di rotazione della parte del dispositivo terminale, che può posizionare il prodotto in modo più accurato.

A seconda dei diversi scenari applicativi, la parte del polso presenta anche diversi metodi di progettazione strutturale. B (piega) rappresenta una struttura curva e R (ruota) rappresenta una struttura rotante.