Esistono due tipi principali di incertezza non strutturata: incertezza strutturata e non strutturata non strutturata, e l'incertezza non strutturata è causata principalmente da fattori non controllati come rumore di misurazione, interferenza esterna, ritardo di campionamento ed errore di arrotondamento nel calcolo. L’incertezza strutturale è legata al modello di modellizzazione stesso e può essere suddivisa in:
(1) L'incertezza dei parametri, come la massa del carico, la massa della biella, la lunghezza e il baricentro della biella e altri parametri sono sconosciuti o parzialmente noti.
(2) Dinamiche non modellate: dinamiche non modellate ad alta frequenza, come dinamiche di attuatori o vibrazioni strutturali, ecc., e dinamiche non modellate a bassa frequenza, come attrito dinamico/statico, ecc.
L'incertezza del modello influisce sulla realizzazione del tracciamento della traiettoria del braccio robotico e alcuni algoritmi di controllo sono limitati da determinate incertezze. I metodi di progettazione applicati al sistema di controllo del braccio robotico includono principalmente il controllo PID, il controllo adattivo e il controllo robusto, ecc., Ma a causa dei loro limiti, sono combinati con reti neurali, controllo fuzzy e altri algoritmi, e alcuni nuovi metodi di controllo sono stanno emergendo e molti algoritmi sono combinati tra loro.
